Un robot industrial consta principalmente de cinco componentes principales: piezas mecánicas, sistema de accionamiento, sistema de control, sensores y efector final. Su diseño estructural es altamente biomimético y se asemeja a una "forma de vida electromecánica".
Funcionalmente, es como un brazo robótico inteligente con "esqueleto, músculos, nervios y cerebro", en el que cada parte trabaja en colaboración para realizar tareas complejas:
Sistema de estructura mecánica (esqueleto): compuesto por una base, cintura, brazo, muñeca y efector final, formando un mecanismo de cadena abierta- de múltiples-grados-de-libertad.
Base: Soporta todo el robot y puede ser fija o móvil.
Brazo: Incluye la parte superior del brazo y el antebrazo, determinando el rango de trabajo del robot.
Muñeca: la estructura más compleja, utilizada para ajustar la postura del efector final (p. ej., rotación, oscilación).
Efector final: la "mano" que realiza directamente la tarea, como una pinza, un soplete de soldadura o una ventosa; se puede reemplazar rápidamente para adaptarse a diferentes tareas.
Sistema de propulsión (músculos): proporciona potencia a cada articulación. Los tipos comunes incluyen eléctricos, hidráulicos y neumáticos, siendo los servomotores de CA los más utilizados actualmente.
Cada grado de libertad suele estar equipado con una unidad motriz independiente.
La amplificación del par y el control preciso se logran mediante reductores RV (carga pesada) y reductores de armónicos (carga ligera, alta precisión).
El sistema de transmisión debe poseer arranque/parada rápidos, alta capacidad de respuesta y capacidades de posicionamiento preciso.
